Inspiré par le succès d'Akim, le héros des éditions Aventures et Voyages, Marcel NAVARRO, un des fondateurs de l'éditeur Lyonnais Lug, crée le personnage de Zembla puis la revue petit format du même nom accueillant ses aventures en 1963. C'est justement le dessinateur italien Augusto PEDRAZZA, le créateur d'Akim, qui va illustrer les premières aventures de ce nouveau clone du Tarzan d'Edgar Rice BURROUGHS.
Zembla va devenir l'un des plus gros succès de son éditeur.

La revue mensuelle compte 479 numéros édités entre juillet 1963 et décembre 1994. À partir de juin 1964, Lug lance Spécial Zembla, un supplément vaguement trimestriel (puis bimestriel à partir du numéro 127 de novembre 1995) qui met également à l'honneur le personnage de Zembla. Spécial Zembla compte 175 numéro jusqu'en novembre 2003.

Au début des années 80, les 2 revues ne publieront plus que des rééditions de Zembla jusqu'à l'apparition du "Nouveau Zembla" dans Spécial Zembla en janvier 2000. Cette nouvelle série est écrite par Thierry MORNET et Jean-Marc LOFFICIER et dessinée par Chris MALGRAIN.